車道線識別方法多樣。

彩色圖像由RGB通道的三幅圖像疊加，RGB范圍是(0,255)，通過選擇三通道顏色閾值，可得到簡單二值化圖像，不過二值化后有干擾像素，這時(shí)選擇感興趣區(qū)域ROI的掩碼，也就是車道線所在范圍 。

還可以這樣識別，獲取待識別的目標(biāo)圖像，把每個(gè)像素點(diǎn)當(dāng)作待識別點(diǎn)，將目標(biāo)圖像轉(zhuǎn)為灰度圖像，得到各待識別點(diǎn)的灰度值。要是待識別點(diǎn)的灰度值與左側(cè)預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)內(nèi)像素點(diǎn)灰度值均值之比，以及與右側(cè)預(yù)設(shè)個(gè)數(shù)內(nèi)像素點(diǎn)灰度值均值之比都大于預(yù)設(shè)閾值，就確定該待識別點(diǎn)為候選點(diǎn)，依據(jù)候選點(diǎn)就能確定目標(biāo)圖像中的車道線。

在實(shí)際駕駛場景中，不同類型車道線有不同識別重點(diǎn)。

白色虛線分隔同向行駛車道，能越線變道，看到白色虛線就知道可以在合適時(shí)機(jī)變道 。

白色實(shí)線分隔同向行駛的機(jī)動(dòng)車和非機(jī)動(dòng)車，或者指示車行道邊緣，在路口可作導(dǎo)向車道線或停止線，不能越線，看到白色實(shí)線就要規(guī)規(guī)矩矩在自己車道行駛。

黃色實(shí)線區(qū)分不同方向車道，單雙黃線都嚴(yán)禁車輛跨越、壓線行駛、超車或掉頭，遇到黃色實(shí)線就得老實(shí)順著車道走。

黃色虛線也區(qū)分方向，在較窄路面常見，虛線一側(cè)在保證安全時(shí)能越線借道超車或掉頭，要是看到黃色虛線，虛線這邊的車輛在安全情況下就能靈活操作。

虛實(shí)線中虛線一側(cè)車輛可臨時(shí)越線超車或掉頭轉(zhuǎn)彎，實(shí)線一側(cè)不行，識別到虛實(shí)線就要注意按規(guī)則行駛。

減速提示線分橫向和縱向，菱形標(biāo)志是人行道預(yù)告標(biāo)示，要減速讓行，看到這類標(biāo)志就得提前減速。

導(dǎo)流線引導(dǎo)車輛按規(guī)定線路行駛，不能壓線、越線或停車，看到導(dǎo)流線就要按其指示方向行駛。

導(dǎo)向指示線指引車輛按規(guī)定車道走，走錯(cuò)不能強(qiáng)行加塞，認(rèn)清導(dǎo)向指示線就能避免開錯(cuò)道還強(qiáng)行并道。

總之，掌握這些車道線識別方法和含義，駕駛更安全、更順暢。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）