解答醉駕免于起訴的條件包括：1、情節(jié)顯著輕微、危害不大，不認(rèn)為是犯罪的。2、犯罪已過(guò)追訴時(shí)效期限的；3、經(jīng)特赦令免除刑罰的；4、依照刑法告訴才處理的犯罪，沒(méi)有告訴或者撤回告訴的；5、犯罪嫌疑人、被告人死亡的；6、其他法律規(guī)定免予追究刑事責(zé)任的。法律依據(jù)《中華人民共和國(guó)刑事訴訟法》第十六條有下列情形之一的，不追究刑事責(zé)任，已經(jīng)追究的，應(yīng)當(dāng)撤銷(xiāo)案件，或者不起訴，或者終止審理，或者宣告無(wú)罪：（一）情節(jié)顯著輕微、危害不大，不認(rèn)為是犯罪的；（二）犯罪已過(guò)追訴時(shí)效期限的；（三）經(jīng)特赦令免除刑罰的；（四）依照刑法告訴才處理的犯罪，沒(méi)有告訴或者撤回告訴的；（五）犯罪嫌疑人、被告人死亡的；（六）其他法律規(guī)定免予追究刑事責(zé)任的。