智能小車四驅(qū)系統(tǒng)實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎，主要是通過地磁傳感器獲取行駛狀態(tài)數(shù)據(jù)來校正地磁導(dǎo)航角，也可通過控制四個驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)。智能小車的四驅(qū)系統(tǒng)有分時、適時、全時四驅(qū)三種模式，不同模式各有特點。同時，還能通過對對角輪轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的控制來達(dá)成原地轉(zhuǎn)彎，具體方式會因硬件和驅(qū)動方式而不同。

分時四驅(qū)模式下，它本身結(jié)構(gòu)相對簡單，具備較高的穩(wěn)定性，且堅固耐用，能適應(yīng)各種復(fù)雜路況。然而，其實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎時需要手動操作，甚至有時候還得停車進(jìn)行操作，這在一些緊急情況或者需要快速響應(yīng)的場景下，可能會錯過最佳時機(jī)，導(dǎo)致無法及時實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎擺脫困境。

適時四驅(qū)模式在正常情況下，動力通常傳遞至一個驅(qū)動軸 ，只有在合適的時候才會切換到四驅(qū)模式。當(dāng)智能小車的某個車輪出現(xiàn)打滑現(xiàn)象時，中央差速器就會鎖止，這時便會有一部分動力分配給另一個驅(qū)動軸。如此一來，車輛的抓地力得到提高，減少了打滑情況，在這種模式下實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎，系統(tǒng)會根據(jù)實際情況靈活調(diào)整動力分配，為原地轉(zhuǎn)彎提供必要的支持。

全時四驅(qū)模式下，汽車在行駛過程中，發(fā)動機(jī)輸出扭矩始終以一定的比例分配到前后輪，四個輪子都能持續(xù)獲得驅(qū)動力。這賦予了車輛良好的越野性與操控性，對于智能小車來說，在全時四驅(qū)模式下進(jìn)行原地轉(zhuǎn)彎，四個輪子都能穩(wěn)定地發(fā)揮作用，利用對角輪轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)向的配合，使得原地轉(zhuǎn)彎操作更加流暢、穩(wěn)定，能更好地應(yīng)對復(fù)雜路況下的原地轉(zhuǎn)彎需求。

而通過控制四個驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速來實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎，是更為直接的一種方式。具體做法是將兩對對角輪設(shè)置為相同轉(zhuǎn)速，且兩個對角輪轉(zhuǎn)速相同但方向相反。舉例來說，就是讓左前輪和右后輪正向轉(zhuǎn)動，同時右前輪和左后輪反向轉(zhuǎn)動?？刂齐姍C(jī)轉(zhuǎn)速可以通過PWM信號，也可以直接控制驅(qū)動電機(jī)的電壓來實現(xiàn)速度和方向的調(diào)節(jié)，最終達(dá)成原地轉(zhuǎn)彎的效果。不過需要注意的是，這種實現(xiàn)方式會受到硬件和驅(qū)動方式的影響，所以在實際操作中，需要仔細(xì)參考相關(guān)硬件資料和驅(qū)動器使用手冊，以此來確定精準(zhǔn)的控制方法和參數(shù)設(shè)置。

總的來說，智能小車四驅(qū)系統(tǒng)實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)彎的方式多樣，不同的四驅(qū)模式以及電機(jī)轉(zhuǎn)速控制方法都有其獨特之處。每種方式都在不同的場景和需求下發(fā)揮著作用，為智能小車在各種環(huán)境中靈活完成原地轉(zhuǎn)彎提供了可能，展現(xiàn)了汽車技術(shù)在智能化和操控性方面的精妙結(jié)合 。

（圖/文/攝：太平洋汽車 整理于互聯(lián)網(wǎng)）