根據(jù)無人駕駛汽車的功能模塊，可將無人駕駛的關鍵技術分為：定位導航技術、環(huán)境感知技術、規(guī)劃決策技術和自動控制技術。

定位導航技術

定位導航模塊包括定位技術和導航技術。定位技術可以分為相對定位（如陀螺儀、里程計）、絕對定位（如GPS）和組合定位。導航技術可以分為基于地圖的導航和不基于地圖的導航，其中高精度地圖在無人駕駛的導航中有著關鍵作用。

環(huán)境感知技術

環(huán)境感知模塊通過多種傳感器對車輛周圍的環(huán)境信息進行感知。感知信息不僅包括車輛自身狀態(tài)信息，如車輛速度、前輪偏角、車輛航向角等，還包括周圍的環(huán)境信息，如道路位置、道路方向、障礙物位置和速度、交通標志等。常用的傳感器包括攝像頭、激光雷達、毫米波雷達。

規(guī)劃決策技術

規(guī)劃決策模塊相當于智能車的大腦，它通過綜合分析環(huán)境感知系統(tǒng)提供的信息，對當前的車輛行為進行規(guī)劃（速度規(guī)劃、避障局部路徑規(guī)劃等），并產(chǎn)生相應的決策（跟車、換道、停車等）。規(guī)劃技術還需要考慮車輛的機械特性、動力學特性、運動學特性。常用的決策技術有專家控制、隱馬爾科夫模型、貝葉斯網(wǎng)絡、模糊邏輯等。

自動控制技術

自動控制模塊主要包括轉向、驅動和制動三個系統(tǒng)。無人駕駛汽車的三個控制系統(tǒng)對控制的精確性、平順性、響應延時等性能要求有著不同的側重點。

其中，轉向控制主要是對轉向電機的控制，根據(jù)控制目標的不同，可分為角度閉環(huán)控制和力矩閉環(huán)控制。驅動控制實現(xiàn)對車輛加速、勻速、減速的控制。制動控制根據(jù)制動場景的不同又可分為正常的制動控制和緊急制動控制。

技術原理

無人駕駛汽車是通過車載傳感系統(tǒng)感知道路環(huán)境，自動規(guī)劃行車路線并控制車輛到達預定目標的智能汽車。

它是利用車載傳感器來感知車輛周圍環(huán)境，并根據(jù)感知所獲得的道路、車輛位置和障礙物信息，控制車輛的轉向和速度，從而使車輛能夠安全、可靠地在道路上行駛。

集自動控制、體系結構、人工智能、視覺計算等眾多技術于一體，是計算機科學、模式識別和智能控制技術高度發(fā)展的產(chǎn)物，也是衡量一個國家科研實力和工業(yè)水平的一個重要標志，在國防和國民經(jīng)濟領域具有廣闊的應用前景。