SUV 這個概念最早起源于美國。

早在第二次世界大戰(zhàn)時期，美軍為升級裝備，班譚、威利斯和福特三家汽車品牌應標。福特的測試車 Pygmy 雖通過測試，但美軍最終選了動力更強的威利斯，并融合另兩家車型優(yōu)點造就威利斯 MB，因威利斯產(chǎn)能不足，美軍又讓福特生產(chǎn)福特 GPW，兩車零件通用。

戰(zhàn)后，豐田、日產(chǎn)、路虎等受此車啟發(fā)推出自家吉普車。1935 年世界上第一款 SUV 是雪佛蘭 Suburban Carryall，它有三排八座座椅結(jié)構(gòu)，反響不錯。

1944 年二戰(zhàn)中的美軍吉普車在戰(zhàn)后推出民用車型 Jeep。1960 年福特的 MUTT 吉普開始裝備軍隊，采用承載式車身與獨立懸掛。

1966 年福特造出首款民用 SUV 車型 Bronco，首次用“Sport Utility 運動多功能”稱謂，有前螺旋彈簧懸掛，提供皮卡、敞篷、硬頂三種版本。1965 年福特 Bronco 推出旨在彌補 Jeep 的舒適性，銷量很好。

1994 年豐田 RAV4 標志著“跨界 SUV”開始，采用乘用轎車硬殼式車身結(jié)構(gòu)。1999 年寶馬 X5 在豪華車市場引發(fā)跨界熱潮，將其 SUV 車型表述為 SAV 強調(diào)公路駕駛性能。2010 年日產(chǎn) Juke 引發(fā)小型跨界車普及。

通用汽車 1935 年推出的雪佛蘭 CarryallSububran ，被視為美國 SUV 始祖。蘇聯(lián)高爾基汽車廠 1938 年的 GAZ61 ，四驅(qū)越野車底盤與轎車車身融合，奠定現(xiàn)代 SUV 雛形。

二戰(zhàn)后越野車向民用市場滲透，1948 年威利斯汽車公司的 Jeep 旅行車解決了越野車舒適性問題。蘇聯(lián) 1955 年推出的 GAZM72“勝利”融合轎車和越野車特性，成現(xiàn)代 SUV 象征。

北美地區(qū)，Jeep 瓦格尼爾出現(xiàn)后，SUV 走向更舒適家用化，如福特 Bronco 和雪佛蘭開拓者在 60 年代末至 70 年代全尺寸轎車時代脫穎而出。80 年代 SUV 向城市化和豪華化發(fā)展，AMC 的 Jeep Cherokee 引入“SportUtility”概念。

早期 SUV 公路操控和經(jīng)濟性有限，但技術(shù)進步引入承載式車身和轎車化懸掛，如 GMC Suburbans，為家庭生活提供便利。日本和歐洲汽車制造商也在豪華 SUV 領域嶄露頭角，滿足消費者對舒適性和越野性能雙重追求。90 年代都市 SUV 興起，如豐田 RAV4 和本田 CRV，實用且保持越野性能。